深海爬游機器人是一種綜合了自主式水下機器（AUV）、遙控水下機器人（ROV）和纜控水下多足仿生機器人優(yōu)勢的混合型機器人。既可利用導管螺旋槳推動爬游機器人進行快速遠距離的水下巡游，也可通過多肢多關節(jié)結構實現(xiàn)海底復雜地形中的精確移動和洋流干擾下的穩(wěn)定坐底，還可在復雜的海底地形和洋流擾動下，進行穩(wěn)定的海底作業(yè)。此外，在海底采用足式移動，相對輪式、履帶式及螺旋槳對海底沉積物擾動小，可為所攜帶的探測傳感設備提供更好的探測條件，便于對海底作業(yè)目標的探測和識別。

爬游機器人采用模塊結構，主要包括4個組成部分：

1）平臺與動力系統(tǒng)。

2）機械腿系統(tǒng)。其中，前腿可兼作機械手。

3）導航與控制系統(tǒng)。

4）安全拋載系統(tǒng)。

其主體結構采用框架式，6條多關節(jié)機械腿對稱布置于框架下方兩側，1對導管槳推進器水平安裝在框架后部。框架中部布置有容納各類控制器件的控制電子艙，高能量密度主電源、潛浮與應急拋載系統(tǒng)等機構及模塊位于耐壓艙下面的框架結構下部。框架上不采用浮力材料填充包覆，本體部分采用非回轉體流線外形，以使爬游機器人獲得較好的水動力性能及站立抗擾流性能。

爬游機器人不是在現(xiàn)有多足機器人的基礎上簡單地加個螺旋槳就可以實現(xiàn)的，待解決的關鍵技術問題除了通常AUV中需要解決的水動力性能、耐壓結構以及爬行機器人要解決的行走步態(tài)等關鍵技術外，還需解決適應其應用特點的特殊問題，包括：

1）運動姿態(tài)調節(jié)，爬游切換時的穩(wěn)定控制。

2）多肢多關節(jié)協(xié)同抗擾流。

3）低能耗運動規(guī)劃。

4）運動關節(jié)的高壓密封。

5）總體集成與優(yōu)化等。

目前，爬游機器人正在進行工程樣機的研制工作。

以上為《深海爬游機器人概念及關鍵技術分析》一文摘要，全文見《中國艦船研究》2018年第13卷第6期，作者：陳虹，王心亮，魏偉，劉智，馬哲松，鄭超，唐平鵬

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